Два шаговика одновременно: чередование шагов

Таймлапс-слайдер с поворотным столом я собрал быстро и сломал ещё быстрее: обе оси на Stepper.h, и каждая команда table.step(50) ждала slider.step(5), а slider ждал table. По очереди моторы работали, «одновременно» — никогда: на кадре видно, что стол дёргается, потом едет камера, потом снова стол. Stepper.step() блокирует до последнего шага, и двухосевая съёмка превращается в ступеньки. Это касалось бы и плоттера, и ЧПУ-гравёра, и любого узла, где две оси должны течь вместе.

Лечение — отказ от блокирующего step() в пользу STEP/DIR-драйверов и чередование шагов в одном loop(). Каждой оси — свой таймер и свой интервал: стол шагает каждые 3000 мкс, слайдер каждые 7000, и loop() успевает обслужить обе. Когда таймеры совпадают, шаги идут один за другим — микросекунды между ними, ни одна ось не «висит» и не ждёт. Ниже — скетч стека из двух осей и разбор, почему честность loop() здесь решает всё.

С драйверами A4988 мотору нужны два пина: фронты на STEP двигают на шаг, уровень на DIR выбирает сторону. Это снимает главную занозу Stepper.h — четыре пина и блокирующие вызовы. Дальше дисциплина millis-планировщика: lastStepA, lastStepB, intervalA, intervalB — и два if в loop(). Каждый if проверяет свой таймер и отрабатывает один шаг за микросекунды. Даже если интервалы совпали, два шага подряд занимают меньше десяти микросекунд — ось B не «ждёт» ось A ни на человеческий глаз, ни на датчик.

Финал двух задач — ловушка с обратной стороной: while(true){} после цели похоронит Serial, LED и всё остальное. Правильно — флаг done: задание выполнено, оси стоят, loop() продолжает жить и печатать статус. Куда развивать дальше: связать оси координатами и вести их парой — это уже урок про два мотора и координаты, здесь — сама механика одновременности.

stepAxis принимает указатель на счётчик — одна функция обслуживает обе оси, и добавление третьей — это ещё один блок if с новыми константами, не новая библиотека. Условие pos < TARGET вместе с done-флагом даёт честную остановку: оси доходят до целей каждая в своё время, при этом вторая продолжает шагать, пока не докрутится. Если оси должны закончить строго вместе — это уже пропорциональное распределение скоростей по остатку пути, то есть интерполяция из урока про координаты.

Проверьте себя на честность loop(): ни одного delay(), ни одного блокирующего вызова, Serial только по событиям. Стоит вклиниться delay(100) «для стабильности» — интервалы поплывут, шаги станут рваными, и на слайдере это видно кадрами. Момент по току удержания, когда оси стоят, снимается обесточиванием — приём из урока про отключение катушек, для STEP/DIR это enable-пин драйвера.